Кратко опишите технологию обнаружения с помощью лидара.

Кратко опишите технологию обнаружения с помощью лидара.
Лидар (Light Detection and Ranging) использует значения расстояний между облаками точек/пикселями цели для оценки трехмерной (3D) формы целей и быстро развивается в области восприятия неструктурированной среды, например, в автономном вождении, навигации роботов, картографировании местности и дистанционном зондировании.
В отличие от пассивных технологий 3D-визуализации, которые могут восстанавливать только 3D-информацию об окружающем освещении, LiDAR может активно получать 3D-информацию об окружающей среде и комбинировать такие алгоритмы, как генерация облака точек, фильтрация шума, регистрация координат и описание признаков, для достижения понимания сцены. В зависимости от различных методов обнаружения света, существующие LiDAR обычно делятся на системы прямого и когерентного обнаружения.
Прямое обнаружение с использованием импульсного света и определение интенсивности эха цели с помощью фотодетектора. Типичный некогерентный лидар — это технология измерения расстояния по времени пролета (TOF), которая доминирует во многих областях применения благодаря своей отлаженной аппаратной конфигурации и методам обработки сигналов. Однако дальность обнаружения и разрешение TOF-лидара ограничены производительностью...фотодетектори пиковая мощностьимпульсный лазерКроме того, на эхо-сигнал могут влиять солнечный свет или другие радиолокационные системы.лазербалки.
В отличие от этого, когерентное обнаружение с использованием технологии оптического смешивания между эхо-лучом и лучом локального генератора может эффективно противостоять помехам от окружающего света и улучшить отношение сигнал/шум системы. Традиционный LiDAR в основном использует интенсивность, 3D-координаты или скорость для получения изображений, а недостаточная информативность приводит к ограниченным возможностям распознавания и классификации этих LiDAR. Особенно для целей с разнообразной структурой возникает неоднозначность в определении облака точек на цели, что приводит к неопределенности в распознавании 3D-формы цели.
Один из осуществимых методов — использование поляризационной составляющей света, что позволяет эффективно повысить точность определения целевого облака точек/пикселей. Анализируя взаимодействие поляризованного света с материалами, можно получить информацию о структуре и составе объекта. Поляризационно-когерентный лидар объединяет передовые направления из различных дисциплин, таких как оптика, механика, управление и электронная информация, охватывая основные теории, такие как обнаружение информации, сканирование луча и поляризационная визуализация.